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等組成
1）車(chē)體系統(tǒng)
車(chē)體系統(tǒng)主要由車(chē)架體、行走驅(qū)動(dòng)裝置、裝飾罩組成。車(chē)架體是承載其他部
件的主體，主要由型鋼焊接而成。行走驅(qū)動(dòng)裝置主要由傳動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)輪及電機(jī)等
組成。行走驅(qū)動(dòng)裝置的走行輪采用高性能聚氨酯材料，既提高了輪子耐磨性，又
大大減少了輪子與走行輪間的摩擦力，這樣可以延長(zhǎng)輪子的使用壽命。
（2）輸送裝置
輸送裝置是物料輸送部分，安裝于車(chē)體上，框架采用鋼結(jié)構(gòu)。
（3）認(rèn)址裝置
認(rèn)址裝置是穿梭車(chē)出入庫(kù)站臺(tái)的定位信號(hào)裝置。認(rèn)址裝置采用激光認(rèn)址方
式。
（4）導(dǎo)軌系統(tǒng)
導(dǎo)軌系統(tǒng)由導(dǎo)軌部分和停止器組成，是承載穿梭車(chē)的基礎(chǔ)和行走的導(dǎo)向。軌
道配置停止器，安裝在軌道兩端，防止穿梭車(chē)在意外情況下沖出軌道。
（5）電氣裝置
電氣裝置由 PLC、變頻驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、編碼器等組成。
3、 遙控和接收裝置
一套遙控裝置可以通過(guò)數(shù)字調(diào)頻，即接收裝置和控制裝置通過(guò)數(shù)字脈沖編碼共同
起作用來(lái)控制數(shù)臺(tái)小車(chē)。按相應(yīng)的數(shù)字鍵選擇小車(chē)，接著通過(guò)功能鍵來(lái)控制。
穿梭車(chē)系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
1.高性能聚胺酯鋼輪 2..驅(qū)動(dòng)輪 3.導(dǎo)向輪 4.指示燈 5 光電感應(yīng)器 6.電源開(kāi)關(guān)
小車(chē)呈盒子形狀，四只聚胺酯腳輪和四只導(dǎo)向輪。驅(qū)動(dòng)電源：一只電壓為 24V
的可充電式高能鋰電池，指示燈和電源開(kāi)關(guān)安裝在車(chē)身前后面。
4、 遙控和接收裝置
一套遙控裝置可以通過(guò)數(shù)字調(diào)頻，即接收裝置和控制裝置通過(guò)數(shù)字脈沖編碼共同
起作用來(lái)控制數(shù)臺(tái)小車(chē)。按相應(yīng)的數(shù)字鍵選擇小車(chē)，接著通過(guò)功能鍵來(lái)控制。
7、小車(chē)系統(tǒng)參數(shù)
穿梭車(chē)參數(shù)
（1、 適用托盤(pán) Suitable Pallets ：
1.1、 非標(biāo)托盤(pán)尺寸
W1200 X D1200mmX140mm
W1200 X D1100mmX140mm
W1100 X D1100mmX140mm
W1200 X D1500mmX140mm
W1300 X D1500mmX140mm
1.2、
托盤(pán)類(lèi)型(底部型式) Styles of
Pallet Bottom
川字型（四面進(jìn)叉）
1.3、 托盤(pán)材質(zhì) Material of Pallet
鋼制 Steel （根據(jù)我方提供托盤(pán)底部尺寸制做）
塑料雙面托盤(pán)
1.4、 托盤(pán)撓度 Deflection of Pallet Max 20mm）
尺寸 MM 45
提升高度 176
自由高度（車(chē)身高）1060
小車(chē)長(zhǎng)度（含防撞塊）950
小車(chē)寬度（含車(chē)輪導(dǎo)向）240k
小車(chē)自重 1500kg
額定負(fù)荷（KG）
8、穿梭車(chē)性能及配置
穿梭車(chē)性能 電機(jī)參數(shù) 產(chǎn)地
空載速度 ~45—60m/min
行走電機(jī)減速機(jī) 550W 德國(guó) Hunphrey
?？ㄌ?br>滿(mǎn)載速度 ~35—50m/min
提升電機(jī)減速機(jī) 550W 德國(guó) Hunphrey
?？ㄌ?br>有效工作時(shí)間 8h（冷庫(kù) 6h）
電池
香港 Leonine
良能（松下同
等）
遙控器 航天“玉兔”
類(lèi)型 高能鋰電池 工作頻率 440MHZ
電壓 24V 顯示 液晶大屏
容量 80AH 遙控距離 〉50M
重量 ~14KG 供電方式 電池
充電要求 220V/50HZ 電池類(lèi)型 2×AA 電池
在室溫下充電至
80%所需時(shí)間
4h
發(fā)射功率 18dbm
在室溫下充電至
100%所需時(shí)間
6h
待機(jī)時(shí)間 ~ 7 天
電池壽命
最少 1000 次
充電循環(huán)
通信方式 雙向
9、對(duì)貨架和導(dǎo)軌系統(tǒng)的要求
根據(jù)《鋼制貨架結(jié)構(gòu)》、《懸掛式導(dǎo)軌生產(chǎn)要求》標(biāo)準(zhǔn)以及小車(chē)工作環(huán)境要求，貨
架系統(tǒng)必須達(dá)到以下要求：
1） 導(dǎo)軌材質(zhì)：鍍鋅板材
2） 導(dǎo)軌的直線度：每 3 米≤±1mm，且總長(zhǎng)范圍內(nèi)≤±2m
3） 導(dǎo)軌截面扭曲度：每 2 米≤±1mm，且總長(zhǎng)范圍內(nèi)≤±2m
4） 在同一截面方向內(nèi)，兩導(dǎo)軌的高度誤差在 3mm 以?xún)?nèi)
5） 兩導(dǎo)軌的垂直面誤差在+1～2mm
6） 端頭板（導(dǎo)軌連接板和末端擋板）不能干涉小車(chē)的運(yùn)行
7） 導(dǎo)軌對(duì)接位置處的滑行面和側(cè)面應(yīng)保持光滑
8） （-30°C 時(shí)）導(dǎo)軌的自由間隙不大于 3mm
10、自動(dòng)穿梭車(chē)優(yōu)勢(shì)：
1、 穿梭車(chē)內(nèi)置 PLC 編碼器和傳感器雙重定位，改變了傳統(tǒng)的讀碼定位即利用
側(cè)面讀碼器閱讀導(dǎo)軌上的孔數(shù)粗定位，杜絕了導(dǎo)軌沖孔誤差或意外堵孔引
起穿梭車(chē)定位誤差；
2、 穿梭車(chē)前端激光測(cè)距傳感器讀到前方貨物位置結(jié)合編碼預(yù)設(shè)的距離判斷提
前減速， 定位精準(zhǔn)，同時(shí)減速平穩(wěn)，避免了以往短距離剎車(chē)造成的慣性滑
動(dòng)引起位置偏移和貨物晃動(dòng)，更加安全可靠；
3、 升降托板采用的專(zhuān)利技術(shù)：萬(wàn)向傳動(dòng)結(jié)構(gòu),升降過(guò)程平穩(wěn)；
4、 穿梭車(chē)行車(chē)速度可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定；
5、 優(yōu)越的電池性能，減少充電次數(shù)，作業(yè)效率更高；
6、 所有電器元件均采用德國(guó) P+F，西門(mén)子等進(jìn)口品牌
7、 采用ＳＫＦ高精度軸承
8、穿梭車(chē)擁有多項(xiàng)功能：
? 托盤(pán)計(jì)數(shù)盤(pán)點(diǎn)功能；
? 向通道兩端理貨功能；
? 自動(dòng)進(jìn)貨功能；
? 自動(dòng)出貨功能；
? 多部穿梭車(chē)同通道作業(yè)時(shí)防撞功能；
光電開(kāi)關(guān) 德國(guó) P+F PLC 德國(guó)西門(mén)子
? 當(dāng)穿梭車(chē)應(yīng)用于穿梭式子母車(chē)存儲(chǔ)系統(tǒng)或與堆垛機(jī)配合操作時(shí)可與WCS聯(lián)
網(wǎng)；
? A、B面雙向進(jìn)出貨功能；
? 大小托盤(pán)功能：同一巷道內(nèi)允許兩種規(guī)格的托盤(pán)同時(shí)存在；
? 定數(shù)取貨功能；
? 自動(dòng)救援功能：
11、 穿梭車(chē)遙控器
功能：尋車(chē) ；遙控指令小車(chē)；顯示車(chē)號(hào)、電池電壓、小車(chē)工作狀態(tài)、小車(chē)在貨架巷
道內(nèi)準(zhǔn)確位置、指定工作量、累計(jì)工作量等。
12、 安全操作方法
1、 啟動(dòng)前檢查小車(chē)是否安放平穩(wěn)，軌道是否有異物。
2、 啟動(dòng)方法
按一下穿梭車(chē)后面的綠色啟動(dòng)按鈕，小車(chē)會(huì)發(fā)出啟動(dòng)正常的滴滴聲音。
3、 選擇操作模式
本車(chē)有三種模式：一、手動(dòng)模式；二、半自動(dòng)模式；三、全自動(dòng)模式。可
以通過(guò)無(wú)線遙控器進(jìn)行模式選擇。當(dāng)你按住無(wú)線遙控器的切換按鈕“菜單”來(lái)進(jìn)
行三種模式下的四種方式：（1）按一下遙控器功能鍵“手/自”，選擇手動(dòng)模式，
按一下遙控器功能鍵“單/連”，再長(zhǎng)按無(wú)線遙控器上的“進(jìn)/存” 按鈕表示向前
行駛，“退/取” 按鈕表示向后行駛。（2）在手動(dòng)模式下?tīng)顟B(tài)下，按一下遙控器
功能鍵“上/加”按鈕表示提升貨物，“下/減” 按鈕表示下降貨物；（3）按一下
遙控器功能鍵“手/自”， 選擇自動(dòng)模式，再長(zhǎng)按無(wú)線遙控器上的“單/連” 按鈕，
選擇單次存取， 表示您當(dāng)前選擇半自動(dòng)模式，再按一下“進(jìn)/存” 按鈕表示單次
自動(dòng)存放貨物，按一下“退/取” 按鈕表示單次自動(dòng)取出貨物，（4）在自動(dòng)模
式狀態(tài)下，再長(zhǎng)按無(wú)線遙控器上的“單/連” 按鈕，選擇連續(xù)存取模式，按一下
遙控器功能鍵“進(jìn)/存”或“退/取”可以連續(xù)存取貨物。
4、 停止方法
（1）按下穿梭車(chē)后面的紅色按鈕，可以關(guān)閉小車(chē)電源。
（2）通過(guò)按下無(wú)線遙控器“開(kāi)/關(guān)”按鈕，可以關(guān)閉遙控器電源。
（3）穿梭當(dāng)無(wú)按鍵操作 3 分鐘后，自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，無(wú)按鍵操作 2 小時(shí)
后自動(dòng)關(guān)機(jī)（可根據(jù)用戶(hù)需求設(shè)置）。
注意事項(xiàng)：穿梭車(chē)具有安全行駛保護(hù)功能，再取貨行駛過(guò)程中人員誤闖隧
道中小車(chē)能自動(dòng)識(shí)別物體， (人員身體擋住小車(chē)前面的光電傳感器，檢測(cè)到
物體時(shí))能夠減速并停止。由于重物危險(xiǎn)，請(qǐng)勿進(jìn)入軌道中。
13、 穿梭車(chē)安全防護(hù)特點(diǎn)
一、設(shè)置齊全的安全檢測(cè)：
1、托盤(pán)間距激光測(cè)距 2 套，可通過(guò)遙控器調(diào)節(jié)托盤(pán)間距 20-150mm，操作簡(jiǎn)
便；
2、托盤(pán)精確定位傳感器 4 套（兼具盤(pán)點(diǎn)功能） ；
3、頂升距離傳感器 2 套；
4、前后距離檢測(cè)傳感器 4 套，檢測(cè)行進(jìn)軌道異物及前后端停止定位；
5、前后橫向檢測(cè)傳感器 2 套，檢測(cè)人員和叉車(chē)位置，防止碰撞；
二、叉車(chē)防脫設(shè)置：
穿梭車(chē)底部加裝貨叉限位擋條，貨叉位置加裝磨砂防滑條，保證叉車(chē)轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)
程安全，防止穿梭車(chē)掉落。
三、載貨防滑設(shè)置：
穿梭車(chē)提升臺(tái)板上加裝金屬花紋板，當(dāng)小車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中速度發(fā)生變化時(shí)，
防止托盤(pán)與提升臺(tái)板間產(chǎn)生滑動(dòng)。
四、自動(dòng)救援說(shuō)明：
1、無(wú)論先進(jìn)先出或先進(jìn)后出模式，均能以車(chē)帶車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)救援；
2、我司配備擁有國(guó)家專(zhuān)利技術(shù)，特制的自動(dòng)救援小車(chē)系統(tǒng)，操作安全，救援
時(shí)人員無(wú)需進(jìn)入貨架巷道，全程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。15、 維護(hù)與保養(yǎng)
? 定期檢查臺(tái)車(chē)以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)其故障隱患。
? 應(yīng)定期檢查確認(rèn)車(chē)輪和導(dǎo)向輪是否損壞，用軟布拭去光電傳感器上的灰塵。
不允許對(duì)臺(tái)車(chē)用水清洗或高壓清洗，只能用微濕的軟布擦拭，通?？捎貌潦闷?chē)
的清潔劑。
? 保證臺(tái)車(chē)清潔，根據(jù)臺(tái)車(chē)實(shí)際工作條件定期對(duì)臺(tái)車(chē)進(jìn)行清理，清除雜物。
? 若臺(tái)車(chē)需在冷庫(kù)環(huán)境中工作，應(yīng)選擇冷庫(kù)型臺(tái)車(chē)，臺(tái)車(chē)較長(zhǎng)時(shí)間不用時(shí)，應(yīng)
從冷庫(kù)取出存放。
? 臺(tái)車(chē)機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)及控制軟件為 知識(shí)產(chǎn)權(quán)，嚴(yán)禁非法復(fù)制及拷貝。
? 不允許對(duì)臺(tái)車(chē)做任何改動(dòng)，除非得到書(shū)面允許，不允許將臺(tái)車(chē)用于其它任何
場(chǎng)合。只有具備相關(guān)能力及資質(zhì)并接受過(guò)相關(guān)培訓(xùn)的人員才能進(jìn)行臺(tái)車(chē)修理，只
能使用原廠配件，必須按照本手冊(cè)說(shuō)明對(duì)臺(tái)車(chē)進(jìn)行操作，對(duì)于因未遵守本規(guī)定而
導(dǎo)致的損失，不承擔(dān)責(zé)任。
? 臺(tái)車(chē)如長(zhǎng)期不用，存放溫度應(yīng)為+5℃—+50℃， 相對(duì)濕度35%-85%, 無(wú)凝露，
存放環(huán)境內(nèi)不能有腐蝕性氣體，如存放溫度低于0℃，應(yīng)將PLC 電池取出存放于
+5℃-50℃環(huán)境。
? 臺(tái)車(chē) PLC 電池保存程序的時(shí)間約為4 年，如長(zhǎng)期不用，PLC 電池電量耗盡
后可能導(dǎo)致程序丟失。
? 臺(tái)車(chē)在長(zhǎng)時(shí)間停用時(shí)應(yīng)將電池取出妥善存放，電池的存放與廢棄必須遵守相
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